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和一般的减速机（减速器）相比，机器人减速机具有体积小、功率大、质量轻、易控制等优势。其实大量应用在关节型机器人上的减速机主要有两类：RV减速器和谐波减速器。那么，对于这两种减速机，哪个更有优势？两者的原理、优劣势区别在哪？是否可以相互取代？让我们一起来了解一下。
谐波减速器主要用于负载小的工业机器人，或者是大型机器人末端几个轴，谐波减速器用于小型机器人的主要优势特点是：体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高、单级传动比大。
谐波减速器是谐波传动装置的其中一种，谐波传动装置包括了加速机和减速机。谐波减速器主要结构有刚轮、柔轮、轴承和波发生器，缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。
RV减速器常适用于扭矩较大的机器人关节中，具体是腿部、腰部和肘部这三个关节；负载大的工业机器人，一二三轴用的都是RV减速器。RV减速器与谐波减速器相比具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，谐波减速器的缺点还包括，随着使用时间增长，运动精度会降低，跟谐波减速器重量轻、体积小的的优点相反，RV减速机的缺点是其质量大、外形尺寸较大。
两者均为少齿差啮合，不同的是谐波中的一种关键齿轮具有柔性，需要反复高速变形，因而较为脆弱，所以谐波减速器的承载能力和使用寿命与RV减速机相比，承载能力低、寿命短。RV减速器一般用的是摆线针轮，谐波以前用的是渐开线齿形，现在有些厂家用的是双圆弧齿形，比渐开线更高级一些。RV减速机其实是在传统摆线针轮减速器的基础上发展起来的，其不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有更多的优势，比如寿命长，保持精度稳定，效率高，传动顺畅等，另外，体积小，重量轻，变速比范围大。
对于两者能不能替代的问题，概括来说其实有两种说法：
一是可以替代，但只是部分型号之间可以替代。RV减速器比机器人常用的谐波减速器在疲劳强度、刚性和寿命上都要高得多，而且回差精度稳定，运动精确度也不会明显降低。所以很多国家的高精度机器人传动多采用RV减速器，所以有一种发展趋势，RV减速器逐渐开始取代先进机器人传动中的谐波减速器。谐波减速器的特点是轻和小，在这方面，行星减速器和RV减速器却都很难做到。所以各类减速器只能在一部分情况下可实现替换，全方位替换目前还不现实。
二是各类减速器之间并不能替代，只能互补。RV减速器和谐波减速器这两种减速机有互补性，但也不排除结构设计优化和制造工艺突破后，在某些应用领域形成局部竞争。这就是RV减速器与谐波减速器的对比，两者之间并不能说完全的可以相互替代，且每个减速机的功能与优势大不相同，企业应综合机器人关节的使用情况以及减速机的不同性能，选择更适合企业发展的减速机产品。
（来源：广东川铭精工 、工业机器人）
